FB体育 FB体育平台ype htmlhtml lang=zh data-hairline=true class=itcauecng data-theme=ligheadme charSet=utf-8titlerh=tr自动控制原理 - 知乎

　　由于所做课题的需要，需要重新学习《自动控制原理》。本科阶段，自控就被誉为专业课四大天书之一，当时稀里糊涂学完，想不到若干年后又要重新学习（果然出来混总是要还的 ）。 重拾自控时的第一反应就是翻出《自动控制原理》课本再看一遍，还记得当时学的是胡寿松老师编写的版本，再看一遍后觉得很有收获，但是总觉得有所欠缺，没有把握住最本质的东西。后来又学习了一些控制方向的课程，主要是B站上Dr. Can博士的视频，才对控制…

　　Caution:本攻略仅针对普通大学本科难度的《自动控制原理》期末考试，高级大学难度请不要使用本攻略，否则后果自负。注意：根据知乎er平均学历，普通大学难度指211大学及以下至一本大学。 注意：本攻略极有可能存在原则性错误，请985大佬们高抬贵手，以看zz的态度看待本作者。 注意：本攻略纯粹以考试及格为目的，对于课程学习毫无帮助，请不要在平时学习过程中使用。 简介：本人就读于某211普通大学，因此不透露学校名称，避免对…

　　[文章: 第十讲 频域分析法（Nyquist曲线）] 如果没有闭环传递函数的特征方程，如何从开环系统的传递函数或者频率响应得知闭环系统的稳定性呢？那就是使用乃氏图Nyquist Plot和伯德图Bode Plot。 对数频率特性 对数坐标图(Bode图) Bode图由对数幅频特性和对数相频特性两张图组成。 对数幅频特性是频率特性的对数值 L(ω)=20lgA (ω)（dB）与频率ω的关系曲线；对数相频特性是频率特性的相角 (度)与频率ω的关系曲线所示…

　　中文： 胡寿松 《自动控制原理》 邹伯敏 《自动控制理论》 颜文俊 《控制理论CAI教程》 英文： Richard C.Dorf&Robert H.Bishop ”Morden control system”（有中文版，《现代控制系统》） KatsuhikoOgata “Morden Control Engineering”（有中文版，《现代控制工程》） GeneF.Frankl “Feedback Control of dynamic Systems”（有中文版，《动态系统的反馈控制》） 以上是答主读过而且觉得可读性比较强的教材。胡寿松的书对于…

　　[文章: 第八讲 系统的时域响应] 反馈系统（线性时不变系统）的稳定性由其闭环极点唯一确定。反馈系统的闭环极点就是该系统特征方程的根。最简单的判稳方法是求特征方程的特征根，如果所有特征根都是负的，那么系统肯定是稳定的。对于一阶、二阶系统而言，很简单，用求根公式解出来就行了；但是，对于高阶系统，如三阶、四阶的，用求根公式的方法行不通，求根过程会变得十分复杂，特别是在系统参数变化情况下求根，更…

　　我的原则是：尽量用无公式，无数学，直接用物理解释的方式说服你！！！ 本来来看这个问题的基本都是“菜鸟”，FB体育 FB体育平台还没入门就甩一脸公式，太不友爱了！ 我感觉，完全学会了pid，自动化控制基本上学会了50%左右了，如果再搞一搞拉氏变换及其他变换+现代控制理论，基本上自动化控制搞定了80~90%了。。。 言归正传： 先放结论：P是正常情况下的输入增量，I是应对系统“阻力”的，D是应对系统“惯性”的。（记住这句话，看完下面的再回想…

　　理论与实例相结合，简洁明了说明PID控制原理，4分钟让你彻底搞懂！ 每一帧每一幅图都是作者认真做的，没了解过这方面知识的，不妨静下心按下暂停多分析下， 几张相似的图，前后对比，你会发现视频中省略的更多内…

　　本章知识点目录 [图片] 一、频率特性1.1 引入频率分析法的原因根轨迹和时域分析法，需要求解系统的解析式，如闭环特征方程的极点和零点，根轨迹中设计的分离点等，但是对于一些 高阶系统而言，这样的求解通常是困难的。所以有没有这样一种不需要知道求解系统的具体参数和表达式，通过比较输入和输出的特性，来很好的知道系统的特性呢？ 频域法就是这样一种方法，它将系统看作成一种处理信号的黑箱子，以正弦波为基本激励信号建立系统的输…

　　系统辨识（system identification）Tutorial

　　分享一个之前简单的笔记供大家参考。如果只是想对系统辨识有点了解然后直接拿来用的，看看这个然后用matlab上的系统辨识工具箱就够了；如果想对系统辨识有深入的研究，推荐看一下朱豫才教授的《过程控制的多变量系统辨识》，然后看一下Lennart Ljung的《System identification theory for the user》(有厚度也有难度)。 系统辨识三要素1. 数据 2. 模型集（线性 or 非线性，连续 or 离散 等）：灰箱模型即结构已知（from physical…

　　自动控制原理中Z变换常常用到，部分分式法，利用留数法分解因式然后再查表进行拉氏变换！ [图片] [图片] [图片] 出现重根的时候，为什么例题中会求导？ 答： [图片] [图片] [图片] [图片] 再来一道例题： [图片] [图片] [图片] 这个就是留数法分解因式。 8.30补： [图片]

　　就我个人而言，我就是零基础学习自动控制原理这门课的，我大约在2020年1月份，在ROS机器人技术群里认识了一个和我同一届的研友(17级，21届考研)，这位研友现在成为了我的好兄弟，虽然没有面基，但是他人很好，我把他当好兄弟~ 他当时决定要考自控，FB体育 FB体育平台当时我一听，“自动控制原理”？，好高大上的名字....，所以二话不说，上淘宝，买了和他一样的课本，即胡寿松老师编写的第六版自动控制原理。当时状况就是这样，对这门课没有任何了…

　　伯德图的绘制1.1 伯德图的定义伯德（Bode）图又叫对数频率特性曲线，它是将幅频特性和相频特性分别绘制在两个不同的坐标平面上，前者叫对数幅频特性，后者叫对数相频特性。两个坐标平面横轴（ [公式] 轴）用对数分度，对数幅频特性的纵轴用线性分度，它表示幅值的分贝数，即 [公式] ；对数相频特性的纵轴也是线性分度，它表示相角的度数，即如 [公式] （度）。通常将这两个图形上下放置（幅频特性在上，相…

　　小雅联盟 考研助力。 旨在 高山仰止,景行行止,虽不能至,然心向往之。 小雅于何处？可以留言或者私信发你，一起讨论国科大控制。 “自动控制原理学不会”这几个字，是我近一个月以来，从将近100个，数十位学弟学妹口中听到的一句话。 学长发现，大家的 苦恼，基本是在：课本这么厚，都要学么？ 复杂的公式这么长，推导起来这么难，它会考么？ 这么复杂的公式，这么复杂的系统机构需要记忆么？ 考试大纲上出现的知识点是不是都要考…

　　如果你辩识出系统的传递函数，可以根据劳斯判据等计算出你要的pid参数大概在什么范围可以使系统稳定，当你调试好参数之后，可以根据伯德图去判定你设计的控制器实际表现大概是怎样的，或者不用控制器，你的原系统大概在什么频率下会控不住，在大于多少频率下系统会跟不上，这些都是可以提前预知的。 当然，你可能会问，我如何得知传递函数？这涉及到系统辩识的知识，又是一门大学科，你可能会接触到最小二乘法，辩识系统的传递函…

　　本人控制科学与工程专业考研上岸，专业课某985大学839自动控制原理132分，分虽不高，但对于自控学习也有一些个人见解。自控学习的时间安排同数学一样，分为基础阶段、强化阶段和冲刺阶段，在正式复习之前，首先需要从你备考的学校官网下载考试大纲，明确考试范围，FB体育 FB体育平台进行针对性复习，毕竟备考时间宝贵，我们要尽量避免走弯路。 基础阶段，我当时备考内容为经典控制+现代控制，暑假开始七月初正式开始基础阶段的复习，大概到九月中…