“自动泊车”原理是什么？AVP落地FB体育 FB体育平台该如何解决？

　　随着城镇化水平的不断提高以及经济水平的快速增长，人们对汽车的需求量日益旺盛，汽车保有量持续增多。随之而来的是交通环境拥挤，城市停车位资源紧张，停车位空间小等问题。在这种环境下泊车容易引起局部交通堵塞、剐蹭事故的发生。在较大停车场停车容易产生找车位难、找车难等问题，给驾驶员带来困扰。另一方面，由于车辆和人均受自身条件影响而存在“视觉盲区”，泊车往往耗费大量的时间和精力，一直是新老司机的驾驶痛点。因此产业界致力于运用新技术让泊车变得更智能、更安全、更便捷。自动泊车的出现和发展为解决泊车问题提供新思路，有效解决驾驶员找位难、停车难等痛点。并且作为自动驾驶出行完整生态不可或缺的一环，提供了解决自动驾驶“最后一公里”难题的方法。

　　世界上第一辆汽车是德国人卡尔·本茨于1885年制造的，尽管和现代汽车相比它的性能并不完善，但由于使用到内燃机和实现了自动化，它的诞生具有划时代的重要意义。FB体育 FB体育平台细心的朋友不难发现，汽车的英文”Automobile“，就分别有“自动”和“移动”的复合含义。

　　从第一部真正意义上的汽车面世至今，已经过了100多年的时间，汽车不仅在自动化和电气化方面有了飞速发展，还出现了智能化的趋势。“自动泊车”逐渐成为大家熟悉的功能，透过它我们能看到汽车智能化发展的缩影。

　　搭载有自动泊车功能的汽车可以不需要人工干预，通过车载传感器、处理器和控制系统的帮助就可以实现自动识别车位，并自动完成泊车入位的过程。一般来说，在20万以上的中高端汽车上往往才有搭载，或者作为一项选装功能独立存在。

　　自动泊车系统可以大大简化泊车过程，特别是在极端狭窄的地方，或者是对于新手而言，自动泊车系统可以带来更加智能和更加便捷的体验。

　　自动泊车系统由多组传感器组成，比如遍布车身的雷达、摄像头等等，在采集好图像、距离等相关数据后，数据会传输给处理器，处理器将采集到的数据分析处理，形成自动泊车策略再将其转换成信号，控制系统接收到信号后依据指令控制汽车做出诸如转向、倒车和制动等动作，直至泊车过程完成。 自动泊车过程可以分为三个部分：车位探测、路径规划和路径追踪，就是我们通常理解的数据采集、路线生成和泊车执行。

　　自动泊车系统相关技术的研究最早在国外展开。该系统最早在 1992 年的德国大众概念车上搭载，由于成本较高，体积过大，没有将该系统量产；2003 年丰田普锐斯开始提供可选自动泊车功能；在国内，20 世纪 90 年代初出现的倒车雷达以及倒车影像，由于成本低、泊车辅助效果较好，目前依然是被广泛采用的泊车辅助手段。

　　随着超声波检测技术和汽车线控底盘技术的发展，以及车企对消费者需求的关注，自动泊车系统开始出现并逐渐演进。自动泊车系统的发展大致经历了半自动泊车、全自动泊车、记忆泊车和自主代客泊车四个阶段。21世纪初量产的半自动泊车由系统自动控制转向盘，驾驶员控制加速及制动踏板，用户体验不佳，自动泊车功能使用率很低；近年来逐渐普及的全自动泊车系统解放了驾驶员的手和脚，用户体验得到质的提升，受到消费者的关注和欢迎。 下图汇总了当前主流的泊车功能，以及其对应的智能化等级、功能实现效果等。

　　其中AVP，全称Automated Valet Parking，即自主代客泊车。AVP是真正意义上的全自动驾驶，车辆可以自行进入完全陌生的停车场，不需要先行学习，就能完成所有的泊车动作，并且不需要驾驶员在车上。其最终目标是取代传统的人工代客泊车，帮助用户节省大量的停车时间，解决高峰期排队停车的痛点。

　　AVP作为当前泊车场景的功能天花板，涉及的细分场景复杂，技术难度大，并且对保证车辆安全性来说，也是巨大的挑战。作为L4级别的智能驾驶，目前对软硬件，尤其是算法和安全性要求很高。

　　现实中的自动泊车功能使用起来既简便又高效，它可以辅助驾驶员完成自动泊入、水平泊出、自选车位等操作。

　　例如，泊车场景主要发生在停车场，按泊车的完整流程，泊车场景包括停车场内自动行驶、搜索车位、泊入和泊出车位等。

　　当前的停车场类型主要可以分为以下4种：地下停车库、停车楼、露天停车场和路边临时停车位。不同类型停车场的基础设施、路面状况、光照条件等都各不相同，因此车辆在不同停车场内行驶的表现也会有差异。

　　总体来说，在停车场内行驶，主要考察车辆的轨迹规划能力和感知定位能力，以及对障碍物的识别能力。

　　搜索车位的用户体验，主要考察车辆对车位的识别能力。车位识别的准确率越高，说明车位识别能力越强，用户的体验也会越好。

　　停车位的类型多种多样，按车位线情况可分为标线车位与非标线车位，按车位方向可分为垂直车位、水平车位与斜列车位等。

　　泊入车位是泊车过程的最后一步，也是自动泊车的最初应用场景。当搜索到适合的车位时，智驾系统便控制车辆自动泊入车位，期间的横纵向控制和挡位切换等操作，都由系统自动完成。

　　泊入能力是影响泊入体验的首要因素，体现了系统的泊车能力。泊入能力的指标包括成功率、可泊入的车位尺寸范围、车速范围等，需要综合考虑车辆状态参数和车位参数等。

　　舒适性同样是重要的影响因素。对于驾驶员在车上的自动泊车系统，舒适性直接影响了用户的体验。车辆在泊车过程中的加减速度和系统完成泊车的时间等指标，可以体现舒适性。

　　泊车的规范性是另一项影响因素，停放规范整齐的车辆，会增加用户的好感和信任。是否停放端正、位置是否居中、与车位线或相邻车辆的距离如何，都反映了系统泊车的规范性。

　　AVP作为泊车功能的终极解决方案，属于L4功能，是所有泊车功能的集大成者，其作用区域覆盖了从车主下车，到车辆泊入的全过程，以及相反的召唤全过程。AVP的应用场景是前文提到的所有泊车场景的叠加，包括停车场内行驶、搜索车位、泊入和泊出车位。AVP功能需要全面关注泊车全部场景下的用户体验和性能指标。另外，由于AVP功能开启时，用户已经离开车辆，因此高安全性，也是至关重要的，需要有足够的安全冗余设计。

　　与目前已经量产的自动泊车功能相比，AVP是更高级别的自动泊车，可以认为：当前的自动泊车是AVP的基础。

　　虽然从目前行业内的动态来看，大家都在为AVP的量产落地而努力着，然而AVP 距离完全落地还有一段较长的路要走。作为点到点的自动出行中较为关键的起点和终点阶段，AVP将是各路玩家的必争之地。

　　如今“高精地图成为主机厂通往自动驾驶必经之路”的观点已在市场中成为共识，AVP作为自动驾驶自动泊车的重要一环，也同样如此。晶众地图在2020年提出这样的想法：“出行的本质应触及人的最终需求，导航应基于端点到端点——从人的出发点，到停车入库，而不是把车开到某个建筑物再去找停车位。”现在已成为了现实。

　　晶众AVP高精度地图HD-Parking是一款应用适用于AVP的停车场高精度地图数据产品，包含停车场高精度地图数据、地图引擎，并提供OTA服务。基于此，在与头部合资品牌主机厂的合作中，晶众地图成功实现了从车位预约、室外导航到停车场内导航自动切换，服务同时覆盖停车位自动记录、反向寻车等一系列功能点，从而形成停车全场景高精度服务闭环。

　　晶众地图分两块同步前进：第一块将最先实现网联化产品的量产，也就是T3停车助手的量产；第二块，在自动驾驶AVP领域，作为高精地图供应商，具备了服务方案商的配套能力。

　　“T3停车导航（车机版）”是一款车载停车应用产品，解决用户驾车出行最后一公里的停车难题。基于停车场高精度地图，融合停车场动态信息，实现直接导航到停车场的具体车位。当车辆接近停车场时，导航系统会自动切换至停车场地图并进行详细导航，这对于大型商超、、交通枢纽等复杂停车场景下的帮助非常可观。本产品包含停车场搜索、车位查询、车位级导航、充电桩搜索、位置信息分享、反向寻车、VIP车位预约、缴费等功能。

　　晶众地图通过全面考虑功能与场景的关联，基于功能规划和应用场景，将用户体验全程纳入开发过程。T3停车导航（车机版）在问世后不断更新改进，具备了以下特点：

　　现在，全球汽车已经迎来“新四化”时代，电动化、智能化成为车企竞相追捧的新热点。自动驾驶技术作为汽车智能化的宏伟愿景，自动泊车是其重要一环。让创新科技赋能智慧生活，在汽车智能化新征程上，晶众地图将持续发力，赋能合作伙伴，共同推动出行新时代的到来！

　　关注 自动驾驶 的人，可能会记得5年前大众旗下品牌奥迪的一则产品视频。 视频中，一位女士开着奥迪A8L在写字楼附近下车，她轻轻按了手机中的一个键，车就在无人驾驶的情况下自动来到地库并进入了车位。 等女士离开写字楼时，只需在上车点用手机一键召唤，车又自己从车库开了回来。 开门、上车、走人，干净利落，省去了费时耗力的停车、取车环节。 原视频地址：，发布时间为2013年1月 这就是“自动代客泊车”（Auto Valet Parking）场景(在奥迪当时的展示中使用的是piloted parking“遥控泊车”概念)。 在功能上，

　　这么火的原因是？ /

　　在2018杭州·云栖大会上， 博世 和阿里巴巴正式宣布签署了战略合作谅解备忘录，双方将致力于推动基于智能基础设施的自动代客 泊车 技术在中国的落地。这项技术由云平台上的软件系统提供支持，将在不久的未来提供全自动的代客泊车服务。   自动代客泊车技术可让车辆在没有驾驶员的情况下实现自动泊车，为迈向未来智能交通又踏出了坚实的一步。利用这项全新的技术，驾驶员在停车场入口下车，只需通过智能手机下达指令，车辆就可以自动停到指定地点，并且不需要驾驶员监控。此外，这项技术还将有望为车辆带来更多自动化的增值服务，例如：车辆保养和快递到车服务；同时还将有助于提升停车场内车辆的安全行驶。就在数天前，博世就与一家整车制造商合作，在中国首次成功展示了自动

　　今年的百度世界大会于9月15号如约而至，此次百度世界大会全程以直播的形式呈现，并且跟央视合作播出，我们可以在直播中看到央视新闻联播主持人宝晓峰，当然了这并不是2020百度世界大会的重点。此次百度世界大会最大的热点无疑是百度Apollo和威马汽车联合推出的AVP自主泊车技术。那么这个号称“L4级自动泊车技术”到底是何方神圣？今天咱们就来聊一聊。 本次百度世界大会的主题是AI改变生活，作为AI技术当中最受关注的自动驾驶，Apollo自然不会错过开场白的机会。众所周知，关于自动驾驶我们更关注的是公共驾驶区域，比如城市道路、高速公路等，一些非公共区域道路行驶部分，反而被我们所忽略，比如地下停车场，而非公共区域的驾驶环境恰恰是我们最需

　　技术 /

　　电装在“第20届智能交通世界会议”（2013年10月14～18日于东京有明国际会展中心）的“案例展示”中，公开了可自动泊车和自动充电的“智能充电”系统。进行了根据控制中心的指示使停车场内的车辆自动行驶，以及使车辆在指定时间自动向指定场所移动的演示。        该系统设想的用途是，在公寓等集合式住宅等、电动汽车（EV）及插电混合动力车（PHEV）等共用充电器的场所，根据用户的要求（所需充电量及出发时间），由控制中心与充电控制系统及泊车管理系统联动，制定移动计划，向车辆发出指示使之自动行驶。        用户将车辆放入停车场后，系统会根据控制中心制定的计划，让车辆自动向无线充电器移动，并在充电后返回停车场，还能在

　　1.设计题目：移动照明电路方案2.设计过程所谓移动照明就是电池供电的照明，这里设计一款6串6并的LED白色LED照明方案3节锂电池串接供电范围：DC9-12.6V，工作温度选择45°C选择cree灯珠，冷白选择面积最小，因为是移动照明，体积小是关键软件经过计算，选择lm3429芯片驱动，，，这个芯片不错，很好该lm3429是一个多功能的高电压N沟道MOSFET的LED驱动控制器。它可以很容易地配置在降压，升压，降压-升压，SEPIC拓扑。

　　昨天从老师那领了一块TI的launchpad这两天就一直在倒腾今天大致熟悉了IO的一些操作学习用中断来做一个简单实验就是按一下S2,触发中断将P1.0取反,具体的体现就是p1.0所连接LED的亮暗的反转写好代码后代码如下:******************************************************************P1DIR=BIT0;P1DIRP1REN=BIT3;P1OUT=

　　初学CPLD。想自己做板学开发。高手给点资料和原理图。最好能给个PCB图。最近石家庄这里的PCB厂家改政策了。做板必须要够100元以上的。所以想多做些板子。初学的哥们和我联系，收个成本价交个朋友。以后多交流。谢谢！初学CPLD求PCB公司不让上qq,:p不如到别处去做，然后快递过来,我也想学，现在正想学画板子

　　板子是自己画的，程序已经写入FLASH里面，调试没有问题，但是有如下情况1、开发板上电，FB体育 FB体育平台程序可以启动，但是28335不能接收电脑发送的数据，可以向电脑发送数据2、当插上仿真器的线就能接收到电脑发送的数据；请问下这个可能是什么原因呢28335串口接收数据问题仿线不能接收电脑发送的数据时，是仿真器完全和板子断开了吗。不正常的时候，你测一下28335的接收脚的电平和正常时有什么区别。电脑不需要发数据，这样28335接收脚是稳定的电平。

　　在电子电路中，常可以看到VCC、VDD和VSS三种不同的符号，它们有什么区别呢？一、解释VCC：C=circuit表示电路的意思,即接入电路的电压；VDD：D=device表示器件的意思,即器件内部的工作电压；VSS：S=series表示公共连接的意思，通常指电路公共接地端电压。二、说明1、对于数字电路来说，VCC是电路的供电电压,VDD是芯片的工作电压（通常VccVdd），VSS是接地点。2、有些IC既有VDD引脚又有VCC引脚，说明这

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　　《电子硬件工程师入职图解手册》第五章提炼软件算法作为电子硬件专业，确实对算法的学习不多，基本只是做做逻辑控制、通信协议控制，最多就是PID算法。看了这本书收获还是很大的，首先是这一章节以一个公司开发产品为案例，依据这个案例结合出现的问题，带着读者思路去排除解决问题。算法的作用也有体现出他的重要作用。同时，算法的处理方式也非常接地气，没有罗列一大堆看不懂的公式，而是用excel为工具进行实际分析总结，降低了我对算法的畏难情绪。最后根据业务需要，总结出了算法，非常有实用

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